A település határa már az ókorban is lakott volt, a legrégebbi hiteles adatok a neolit korból származnak. Előkerült továbbá egy neolit település maradványa barázdált keramikával, hamvasztásos sírhelyek az Észak-pannón sírhalomból, a régebbi bronzkorszakból, település és temetkezési hely a kárpáti sírhalom-kultúra maradványaival a közép-bronzkorszak idejéből, illetve La Téne sírok és római őrtorony (burgus) Kr. u. IV. századból.

Az első írások 1138-ban említik a községet (villa Helenba, Chelenba), amikor is királyi, ill. hadvezéri birtok. 1108 táján Álmos vezér a dömösi prépostságnak adományoz 33 helembai halászt, akiket ellát földdel, erdővel, valamint az Ipoly mentén lévő legelővel és pusztával. Ennek fejében emezek kötelesek minden szerdán beszolgáltatni 30 darab halat. Sőt, feljegyezték a halászok nevét is: Babita, Basa, Begus, Beris, Blascu, Boin, Budmer, Dalasa, Kuker, Matheus, Michal, Milata cum fratre, Milgozt, Modi, Namest, Nanasa, Nanasal, Nimiga, Perbuse cum filio Malcu, Pucica, Sedin, Selpe, Sunku (Sumku), Tusica, Vloscina, Werete, Wersun, Wieneg, Worca.

Az említett 1138-as esztendőben, midőn mindent följegyeztek rendjében, II. Béla egy eke szántóföldet, 8 bivalyt valamint 4 háztartást is adományoz hozzá. Már 1234-ből származó adatok is alátámasztják az itteni gyümölcstermesztés létezését II. Endre uralkodása idején (1205–1235). Utalást találunk ezen kívül még Róbert érsek kitűnő gyümölcsösére, melyet a királyi rendelet is megemlít. Halálbüntetéssel sújtja azokat a dunai halászokat, akik gyümölcsöt lopnak az érsek Helemba szigetén lévő kertjéből. Az érsek elpusztult nyaralója mellett a régészek több halász sírját tárták föl!

A későbbi időkben is említik az érsek szigeti kertjét, amely abban az időben Szob községig húzódott és 5 km volt. Az első település az egykori Mezőgazdasági Szövetkezet helyén volt, a tatárok lerombolják, és a lakosok a dunai szigetre menekülnek. 1335-ben a település Helymbafalua, Heleba néven van jegyezve. Anjou Róbert Károly királyunknak (1339) hatalmas vadászterülete volt itt. II. Lajos király (1516–1526) Helembát az esztergomi Bakócz kápolnának adományozza, így az esztergomi káptalan tulajdonává vált.

1526-ban betör a török Magyarország területére és a szerencsétlen kimenetelű Mohácsi Csata után kezdetét veszi a 150 éves pusztító megszállás. A közeli Esztergom vára, az érseki székhely 1543-tól a török szandzsák (zászlóalj, kisebb területi egység, mint a vijálet / tartomány /, melynek élén szandzsákbég állt) központja lesz. Helemba egy csapásra a veszélyes ellenség szomszédságába kerül, melynek adófizetőjévé válik. Ezt alátámasztják a török adószedők (defterek) feljegyzései, melyekből megtudjuk, hogy 1552–1553 között a községben 6 ház létezett. Az 1570-es török defterben Helenbának van jegyezve és 17 ház létezéséről is tudósít. Adózni kellett a törököknek a búzáért, kevert takarmányért, méhekért, ligetért, legeltetési jogért, sertésekért és léteztek alkalmi adózások is: a menyasszonyért, és hordókért, a faluval szemben lévő Kelemen szigeti jövedelemből tizedet a mustért, gyümölcsért, kenderért és káposztáért. Az adó összértéke meghaladta az 5160 akcsét. Érdekes, hogy az 1549-ben készített vagyoni összeírás, sem az 1598-as házak jegyzéke nem említi Helembát, amiből arra lehet következtetni, hogy az emberek a törökök elől elmenekültek. Ennek ellenére az összeírásokban minden szomszédos település neve fel van tűntetve.

Az 1664-ből származó defterben Helemba (Helenbaként jegyezve) az ejálet része (érsekújvári tartomány), náhije (járás) Hond (Hont), livá (zászlóalj) Újvár. A községben 20 háztartás és 423 dzsizje köteles (fej-adó) személy van. Ekkor a többi mellett adózás terhe alá esik a fa, széna, varsa, halászat a Dunában, de már voltak föld-adók is. Az egykerekű malom adója zaim (a zeámet feudális tulajdonosa) egy bizonyos Hadzsi Ahmedot illette, tehát az ő kezében volt. A teljes összeg 8300 akcsét (apró oszmán ezüstpénz) tett ki, ami arra utal, hogy kisebb településről volt szó. A török megszállás végén, amikor felújultak a kegyetlen harcok a település megsemmisült, ma már bizonyíthatóan nem tudni, hogy a törökök, vagy a felszabadító keresztény seregek végezték-e a pusztítást (pl. Sobieski János lengyel hadvezér csapatai által győzelemre vitt csatákban --- és ennek emlékművét ma Párkányban lehet látni: az emlékművet adják át ünnepélyes keretek közt 325 évvel a törökverő csata emlékére 2008. október 24-én). Az 1696-ból származó összeírás lerombolt településről tesz említést. A harcok elől a lakosok a környékbeli erdőkbe menekülnek, az idősek és a gyerekek a templomban keresnek menedéket. A törökök nem kegyelmeztek: felégetik a templomot, elkergetik, avagy megölik papjainkat (ebben az időben a lakosság köreiben már hódított a református vallás, feltehetően a XVI. század derekától).

Csak a XVII. század végén térnek vissza ismét a lakosok, és a mostani helyen telepedtek le.

A község egy másik része alacsonyabban feküdt. II. Rákóczi Ferenc utolsó Habsburg ellenes felkelése idején (1703–1711) sokat szenved a lakosság. A Csallóköz a kurucok nagy hadibázisa volt, és a helembaiak utolsó emberig a szabadságért harcolók mellé álltak. Mi több, (vak) Bottyán János kuruc generálisnak hatalmas birtokai voltak a környéken. A felkelés leverése után (1711) országos pestisjárvány pusztít, ami nagymértékben megtizedeli az itteni lakosságot is. 1715-ben 19 háztartást jegyeznek a településen, birtokosuk az esztergomi káptalan volt.

1737-ben kijelölik Helemba és a szomszédos községek határát. A földesúr, aki maga is katolikus volt, nem kedvezett a református hívőknek, csupán 1777-ben tér vissza egy részük a katolikus hitre. Az a 4-5 család, aki nem adta fel vallását elköltözött a községből. Vályi K. András történetíró 1797-ben a következőket jegyzi föl: „Helemba magyar község Hont-vármegyében, földesúr az esztergomi káptalan, a lakosok katolikusok, a Duna vizei mellett fekszik, Esztergomtól egy és fél mérföldnyire, Szalka fíliája, földjein jó gabona terem, vetésterületre osztva, legelői és mezői jók”.

A község fejlődésnek indul, erről tanúskodnak az 1828-as adatok: ekkor már 81 ház és 489 lakosa van. 1831-ben a településen kolerajárvány pusztít, és a Pesten is vészes pusztításokat okozó 1838-as árvíz nagy károkat okoz, 54 ház összeomlik.

Az 1848 / 49-es Magyar Szabadságharc eseményei csak kis mértékben érintik a községet. Az emberek örömmel üdvözölték a forradalom eszméit annak reményében, hogy a magyarok urai lesznek saját sorsuknak. A Honvédseregbe 10 helyi lakos rukkol be, és a XVIII. Komárom–Vác zászlóaljba sorozzák őket Esztergom-, Hont-, Komárom- és Nógrád-megyei honvédekkel. Az 1849. április 19-én a nagysallói csata idején a községben felbukkan néhány honvéd. Helemba mellett több alkalommal átvonultak a honvéd- és császári seregek.

Fontos esemény volt az 1850-ben átadott Vác–Pozsony vasútvonal és az Ipoly folyót átszelő híd Helemba közelében (ez a híd átalakított formában ma is létezik). Fényes Elek, a világ egyik legelső statisztikusa 1851-ben eképpen jellemzi a községet: „Helemba, magyar község Hont-vármegyében, közel az Ipoly és Duna folyók torkolatánál, 540 kat. lakos; plébánia-templom. Nagy tölgyerdő. Szőlőhegy. Földesúr az Esztergomi Káptalan, U. p., Vác”.

1876-ban Helembát ismét árvíz sújtja, az 1887-es és 1890-es esztendő pedig katasztrófát jelent a szőlőtermesztők részére, amikor is a filoxéra tönkretette az ültetvényeket, s újat kellett telepíteni. A község lakosai mezőgazdasági munkából és szőlőtermesztésből éltek. 1893-ban a legnagyobb földterületek Helemba község (267. k. h.) és az Esztergomi Káptalan (1430 k. h.) tulajdonában voltak, 1911-ben továbbra is az Esztergomi Káptalané, 1355 k. h. 170 k. h. az úrbéreseké.

Az I. világháború kirobbanása csak fájdalmat és nyomorúságot hoz Helemba lakosainak. A harctereken 35 ember veszti életét...

Az 1918-as esztendő az Osztrák–Magyar Monarchia széteséséhez, széthullásáéhoz vezet, egyben létrejön az I. Csehszlovák Köztársaság, melynek része lett Helemba is:--((. 1919 áprilisában betörnek a községbe annak a Kun Bélának a bolsevista csapatai, akik Kassánál megverik a cseheket, és csak június elején távoznak Helemba térségéből. Ezután létrejönnek a határőrség-egységek a magyar határszakaszon cseh részről, és kaszárnyák is épülnek.

1920 után Benkó János, Benkó József, Dutka János és Engel Kálmán ösztönzésére megalakul a magyar Önkéntes Tűzoltó Egylet (az egylet átalakított formában ma is létezik). A község lakosai áruikat főleg Párkányban értékesítik, és itt is vásárolnak be. Télen tűzifa kitermeléssel és fuvarozással foglalkoztak. Az erdők többségében az Esztergomi Káptalan tulajdonába maradhattak, de egy bizonyos rész a helyi lakosoké volt.

1938 novembere után Az Első. Bécsi Döntés értelmében Helembát Magyarországhoz csatolják, és ezt a Faluközösség nagy ünnepséggel fogadja.

1944-ben 34 ezüstkalászos gazdát (a gazdálkodás színvonalának elismerése Magyarországon) tartanak számon.

1944-ben elkezdődik a község villamosítása, de a háborús események miatt a munkálatok félbeszakadnak.

1944 decemberében kemény harcok folynak az Ipoly és Garam mentén, amikor az Ukrán front csapatai feladatul kapták a német csapatok kiszorítását Budapestről. A Magyar Honvédséget a Don—kanyari hős, Lajtos Árpád vezette az óriási túlerőben levő ukrán csapatokkal szemben! A harcok idején nagy károkat szenved a község. A háborús cselekmények 1944. december 24-én érnek véget. A II. világháború harcterein 8 helembai lakos veszti életét.

1945 után Helemba ismét Csehszlovákia részévé vált, és megkezdődnek a deportálások a lakosok nélkül maradt szudéta német területekre: minden magyarnak elveszik az állampolgárságát, s a sztálini alapokra épített benes dekrétum kimondja, hogy minden magyar bűnös, akiknek ezért bűnhődniük kell. Volt, aki a cseh katonák általi deportálás miatti félelmében állati széklet alá bújt, és csövön lélegzett ki. Filmhíradók tanúbizonysága szerint voltak olyanok szép számmal, kik a Dunát kivágott telefonpóznák segedelmével voltak kénytelenek átúszni Magyarországra. Helemba térségében nem került sor arra a cseh—szlovák atrocitásra, ami Kassa térségében általános volt, hogy 2 lefog egy magyar nőt, kopaszra nyírja, és közszemlére teszik ki, mint magyar ku....vát. A Csemadok később sem akart tudni arról, hogy a német határterülethez magyarokat deportáltak! Ezen területetekről egyeseknek, akiket nem a lezárt, izolált nyugat-német határhoz toloncoltak, hanem a kelet-némethez, sikerült visszakeveredniük Helembára, de házaikban addigra már betelepített tót lakott.

1946-ban létrehozzák a Testnevelési egyletet. Ezekben az időkben nyomasztó légkör veszi körül az embereket: a magyar nemzetiségű polgárokat megfosztják állampolgárságuktól, bezárják a magyar iskolákat. 36 személyt Csehországba szállítottak kényszermunkára. Csehszlovákia és Magyarország között létrejött egyezmény értelmében 4 családot erőszakkal Magyarországra telepítettek. 1948-ban a község nevét leszlovákosították Chžabára. Ezt követően kevésbé hóhéros korszak veszi kezdetét. 1952-ben megalakul az EFSZ, és mezőgazdasággal, szőlőtermesztéssel és halgazdasággal foglalkoztak.

1955 / 56. között befejeződik a falu villamosítása, 1965-ben kiépül a vízvezeték-hálózat. Megalakulnak az engedélyezett tömegszervezetek (1948 Vöröskereszt, a Hadsereggel Együttműködő Szövetség / Zväzarm /, 1950 Csemadok, 1953 Kiskertészek Egylete, 1955 Vadász-szövetség, stb.)

1956-ban a Magyar Szabadságharc És Forradalom nem hatott ki a térségre, a lakosok csak a rádióadásokat hallgatták.

1962 / 73 között felépül a bevásárló-központ, 1973-ban a ravatalozó, 1975-ben a kultúrház épülete, ahol a HNB (ma KH) is helyet kapott, 1978-ban adják át az óvoda épületét. 1973-ban a helyi EFSZ egyesül a garamkövesdi és a bajtai efsz-el, és létrejön a „Virágzás” (Rozkvet) EFSZ garamkövesdi székhellyel. Az öntevékeny szövetkezeti lakásépítési akció kereteiben új házakat építenek, vagy felújítják a régieket.

Ezzel nagyban megváltozott a település arculata. Helembán kőbánya volt és andezit kitermelés folyt, mindezt 1983-ban megszűntették. A lakosság többsége a mezőgazdaságban dolgozott, vagy különböző párkányi üzemekben. A XX. század kilencvenes éveinek elején a községek elnyerték függetlenségüket. Helemba minden befektetést saját forrásaiból fedezett. Vízelvezető csatornákat építettek, melyeket 1995-ben fejeztek be. A sportegylet megsegítésére a helyi önkormányzat 1992-ben hozzájárult a sportpályán felépülő öltöző létrehozásához. 1994-ben a helyi vízvezeték hálózatot elvezették a község „Bánya” elnevezésű részéhez. A ’90-es évek végén támaszfalakat építettek a főút mentén. Az önkormányzatnak merész tervei vannak főleg a falusi turizmussal kapcsolatban, együttműködve a magyarországi településekkel.

Érdekesen alakult a község lakóinak létszáma: 1869 – 697, 1880 – 767, 1890 – 852, 1900 – 930, 1910 – 1040, 1920 – 1119, 1930 – 1244, 1940 – 1173, 1948 – 1124, 1961 – 1268, 1970 – 1170, 1980 – 990 lakos, napjainkban pedig 710 lelket számlál Helemba.

Sok mindenről árulkodnak a határban előforduló nevek. Említsünk meg néhányat (az 1865-ben készült feljegyzések alapján): Keserűs: a határ legmagasabb erdős területe, tiszta időjárás idején innen látható a Komáromi Erőd. Kovácspatak: Garamkövesd melletti erdő, ahol alkalmanként szenet égettek a kovácsok. Csónakkő: fákkal benőtt sziklás orom, alatta található a kiszáradt Nádas-tó, ahol egykor nádat arattak itt. Királyszéke: az erdő mélyén található teknő alakú völgy, melynek neve a szájhagyomány szerint Nagy Lajos király uralkodásának idejéből származik (állítólag Márianosztrára utazva itt gyakran vadászott és megpihent). A sánc: irtás, nevét valamilyen sánc, vagy várfal után kapta Helemba és Leléd között. A Nyerges, Lojtos, Somogyoldal, Gátoldal, Pogányárok erdőrészeken álltak az Esztergomi Káptalan épületei (béresház és az akol). Viskó gödre: háborús időkben, az erdő sűrűjében, gödrökben és földalatti odúkban kerestek menedéket a község lakói (így lehetett ez a török háborúk és a csehek általi deportálások idején is), Kapitány rét: valaha sziget volt az Ipoly másik oldalán, ahol Domásd, vagy Domask várkapitány valamilyen épülete állt, melyből abban az időben már csak a falak maradványai és a pince volt fellelhető. Öreg házhelyek: az 1838-as árvíz idején itt állt a falu házainak egy része. Tó állás: 1845 előtt itt volt az Ipoly folyó kikötője. Völgy oldal és újszőlők: szőlőültetvények voltak itt egykor a jó minőségű agyagos talajon.

A község határa a Burda hegy délkeleti oldalán található a Duna menti síkságon az Ipoly és Duna folyók összefolyásánál 101–395 m tengerszint feletti magasságban. A határ keleti része árterületi mezőségi síkság a folyók között, a nyugati rész dombos területein fekszik, melyet andezit és vulkanikus maradványok alkotnak. A délkeleti lankák erdőirtásainak helyén, egy részen szőlőültetvények, máshol tölgy-, akác- és gyertyánerdők találhatók. A talaj összetétele barnaföld és árterületi hordalék. A határ nyugati oldalát érintik a természetvédelmi területté nyilvánított (1966-ban) Kovácspataki hegyek – Dél néven ismert, 364,14 ha összterületű vulkanikus Burda hegység alkotta déli lankái, melyek andezitek égési termékeiből tevődnek össze. Itt található a különleges xerotermofiláris sztyeppe (szárazságtűrő) ritkaságszámba menő sztyeppe--erdei növényzettel és élőlény-közösségekkel.

Ezen vidék az ún. Pannon flóra legészakibb térsége. Több mint 10 olyan növény található itt, melyeket törvényi előírások nyilvánítottak védetté: gérbics (Limodorum abortivum), pusztai meténg (Vinca herbacea), virágos koris (Fraxinus ornus), húsos som (Cornus mas), török meggy (Prunus mahaleb), tavaszi hérics (Adonis vernalis), éles mosófű (Chrysopogon gryllus), nőszirom (Iris variegata), apró nőszirom (Iris pumila), árvalányhaj (Stipa dasyphylla), magyar lednek, (Lathyrus pannonicus ssp. collinus), fekete leánykökörcsin (Pulsatilla nigricans), leánykökörcsin (Pulsatilla vulgaris granadis), törpe mandula (Amygdalus nana), pukkantó dudafürt (Colutea arborescens). A védett élőlények közül legértékesebb a rövidlábú pannongyík (Ablepharus kitaibelii fitzingerii), mely főleg a park északi részén fordul elő. Ez a legkisebbnek tartott gyíkfajta, melynek hossza csak ritkán éri el a 10 cm-t. A Kovácspataki hegyek (Burda) Szlovákia legértékesebb és legfontosabb természetvédelmi övezetei közé tartoznak, ahol a flóra és fauna értékes fajtái fordulnak elő, köztük a legmelegebb éghajlatú különlegességek a poszt glaciális korszakból, melyek máshol nem találhatók. A hegységben terül el a Kovácspataki-hegyek észak részén lévő másik természetvédelmi övezet. Érdekes megemlíteni, hogy a Somosipuszta övezetében 1945 után mamut-csontváz maradványai kerültek elő.

A község természeti adottságai kedvezőek. A hegyekben gyalogosan, körülöttük kerékpárral túrázhatunk. A folyók mentén sok a horgász és időnként vízitúrázók is megfordulnak errefelé.

A fentiek ismeretében nem csoda, hogy Helemba környezete jelentős turisztikai létesítményekkel rendelkezik. A falu határában sok a nyaraló, víkendház, tulajdonosaik között külföldiek, főként magyarországiak is akadnak.

Helemba kétségkívül a térség turisztikailag egyik legperspektivikusabb települése.